Els primers registres sobre el Camí de Cavalls es remunten al segle XIV, quan el rei Jaume II de Mallorca va ordenar que es creés una xarxa de camins al voltant de l’illa amb l’objectiu de permetre vigilar la costa i facilitar el desplaçament ràpid de les tropes a cavall per a defensar-se d’atacs pirates i d’invasions estrangeres. Aquest ús militar es va mantenir durant segles, especialment sota la dominació britànica i francesa durant els segles XVIII i XIX.
La seva situació estratègica en el Mediterrani feia que Menorca fos un punt d’interès per a diverses potències europees, i el camí servia per a mobilitzar guarnicions i protegir les torres de vigilància situades al llarg de la costa. El nom de “Camí de Cavalls” prové de l’ús primordial d’aquest sender: com ara se citava, la circulació de soldats i patrulles a cavall. Era la manera més ràpida i eficient de cobrir les llargues distàncies del litoral menorquí i garantir una resposta immediata davant possibles amenaces marítimes.
Amb el temps, i especialment durant el segle XX, el camí va perdre el seu ús militar i va caure en desús en alguns trams. No obstant això, a finals del segle XX i principis del XXI, es van iniciar diverses iniciatives per a recuperar-lo com a ruta de senderisme i cicloturisme. Finalment, el 2010, el Camí de Cavalls va ser declarat públic i recuperat com un itinerari ecoturístic protegit, respectant la seva història i el seu valor ambiental.